ADAMS机电一体化模块（Mechatronics）中的关键名词FMU/FMI/ESL

详述功能模型接口（FMI）与功能模型单元（FMU）在Adams中的应用与技术实现

引言

功能模型接口（FMI）是一个开放标准，旨在促进不同仿真工具间的模型交换与耦合，提供模型交换与联合仿真两类核心场景。针对Adams软件，当前版本支持FMI 1.0和2.0的联合仿真（包括父模式与子模式）与模型交换（仅限父模式），具有广泛的工业应用背景。

FMI在Adams中的具体应用




在FMI父模式下，Adams能够导入并处理符合FMI 1.0和2.0标准的外部模型，这些模型跨越联合仿真与模型交换等多种应用场景，通称为功能模型单元（FMU）。用户在使用Adams进行仿真时，可根据具体情况指定通信间隔，直接将FMU用作模型主机，无需额外适应，实现了快速、灵活的模型整合与模拟执行。

联合仿真子模式的引入，为Adams提供了一项独特能力，使开发者能够将其自行设计的模型转化成FMU文件形式，进而置于支持FMI共同模拟父模式的不同软件环境中。这吸引了更广泛的开发者群体积极参与Adams模型文件的共享与扩展，提升了软件的资源流通性和兼容性。

FMU文件结构详解

FMU是功能模型单元的官方封装格式，以zip压缩结构呈现，由XML格式的模型描述文件、模型的二进制文件及相关资源文件与源代码构成。模型描述文件中，详细记录了输入输出信息、功能标志，并为各组成部分提供了明确定义与标准化，确保跨平台的兼容性与易用性。

安全考虑：加密模型选项赋予了用户控制原始模型内容披露的手段，但其受限于披露的模型参数状态。在上述限制下进行模型编码，防止了未经授权的外部访问，同时开发者需留意确保参数暴露时加密选项的可用性。

外部系统库（ESL）集成策略

在Adams的机电一体化应用领域，外部系统库（ESL）是一种关键集成机制，它专为对接控制包软件如Easy5与Matlab/Code Generation的输出成果而设计。ESL属性文件以.esl格式呈现，简洁的文本格式便于组织与查询，通常被分为例程、参数与初始条件三个主要部分。

例程内容关联外部系统库文件的名称（去除扩展名）及其内部功能，为后续编译与逻辑编程提供了策略依据。参数条目用于捕捉控制模块中可用的外部参数与调整选项，确保用户在模型调整、测试及无缝集成到第三方工具环境时，具备足够的灵活性与控制权。初始条件部分则聚焦于控制系统中连续与离散状态的起始设定，为模型初始化及模拟结果的精确性提供了关键信息。