Robomaster-adams-cmd命令流文件

专业级仿真软件ADAMS中复杂自动化命令流的构建与应用

在进行复杂机械系统仿真时，ADAMS软件的灵活度和自动化能力能够极大地提升建模与分析的效率和精确性。本文将详细解析利用ADAMS的内置命令流对特定仿真模型中关键元素进行自动命名、批量操作以及集成高级组件过程，以达到提升模型构建效率与准确性，以及满足更复杂系统设计需求的目的。

1. 批量命名与修改实体

首先，进行批量实体命名，这是通过在ADAMS脚本环境中调用特定的命令流完成的。具体的命令代码为：

```adams


!modify_part_name!

for variable_name=ip start_value=1 end_value=16

entity modify entity =(eval("LB"//rtoi(ip)))

new = (eval("rollerLB_"//rtoi(ip)))




end


!end!


```


这段代码的核心是通过双层循环对一系列实体进行操作：


外层循环自变量`ip`从1遍历至16（假定为需要操作的实体数量）。

内层操作针对每个实体，将现有名称"LB"及其自变量的值按特定规则修改为新的命名形式`"rollerLB_"`加自变量的值，实现了对具体实体的快速，精确命名更改。

2. 布尔运算合并与组件集成

接下来，进行实体间的关系构造，即通过布尔运算实现两个或多个实体（如“lunguLB”与“rollerLB”组件）的链接和集成：

```adams


adams布尔运算合并cmd命令流

part merge rigid_body part_name = lungu2 into_part = lunguLB

```

这个命令流通过`part merge`中的`part_name`参数指定要合并的新组件的名称，通过`into_part`参数指定目标链接的实体名称。此操作产出更复杂的系统结构，提升仿真精度和完整性。

3. 高级组件添加——轮系棍子运动副

随后，需要在仿真模型中添加特定类型的运动约束（运动副），以模拟真实机械系统中的复杂运动特性。这部分命令流专为创建轮系棍子的运动关联设计，包括：

```adams

or variable_name = titr_wheel_ID start_value = 1 end_value = 16

marker create marker=(eval(".MODEL_1.lunguLB.MARKER_"//rtoi(titr_wheel_ID))) &

location=(eval(".MODEL_1.rollerLB_"//rtoi(titr_wheel_ID)//".cm")) &

orientation=(eval(".MODEL_1.rollerLB_"//rtoi(titr_wheel_ID)//".cm"))

constraint create joint Revolute &

joint_name=(eval(".MODEL_1.LB_REJOINT_"//rtoi(titr_wheel_ID))) &

i_marker_name=(eval(".MODEL_1.rollerLB_"//rtoi(titr_wheel_ID)//".cm"))

& j_marker_name=(eval(".MODEL_1.lunguLB.MARKER_"//rtoi(titr_wheel_ID)))

!constraint attribute constraint_name=(eval(".MODEL_1.LB_REJOINT_"//rtoi(titr_wheel_ID))) name_vis=off!

end


```


经过三条关键操作步骤，我们序地在模型中：


创建描述特定运动特征的标记。


手动命名和创建特定类型的旋转关节，用以模拟组件间相对旋转运动。

通过定义联接点和关键参数，实现细致的运动约束，并利用一系列循环结构提高建模自动化程度，确保精确性的同时提升效率。