adams机械臂仿真教程

ADAMS机械臂仿真教程主要分为模型创建、运动学/动力学仿真及联合仿真三个核心模块，具体步骤如下：

一、模型创建

基础模型搭建

打开ADAMS创建新模型（如robot1），通过菜单栏的Bodies创建机械臂主体结构，使用Connectors添加旋转关节和移动关节。

支持导入外部模型（如CAD文件），通过Motion模块设置关节驱动类型（Motion或Torque），根据仿真需求选择。

运动副添加

在Modeler中通过Motion副工具创建固定铰、旋转副等，定义构件运动关系（如D-H坐标系参数）。

使用HOLE工具添加孔等细节部件，通过几何建模完成机械臂结构。


二、运动学/动力学仿真

运动学仿真

在Motion模块设置关节运动轨迹（如正弦函数驱动），通过Simulation菜单生成动画，观察末端执行器位置变化。

使用后处理模块绘制位移、速度、加速度曲线（如末端点轨迹）。

动力学仿真

在Motion模块施加关节驱动力矩，通过Simulation设置仿真参数（时间步长、总时长）。

可通过DEACTIVATE功能屏蔽不需要的部件，优化计算效率。

三、联合仿真（ADAMS与MATLAB/Simulink）

导出ADAMS模型

通过Adams Controls插件导出模型，选择六个关节力矩、角速度等输出信号，生成.adm、.cmd、.m等文件。

Matlab/Simulink集成

在Matlab中输入导出文件启动仿真，生成包含S-Function和State-Space模块的新模型。

通过adams_sub参数设置仿真模式（独立运行或同步运行），观察动态效果。

四、注意事项

建议使用高精度单位（如MMKS），并合理划分工作网格以提高计算精度。

复杂模型需分步搭建，先完成机械臂结构，再逐步添加驱动和约束。

上面步骤综合了ADAMS基础操作与高级应用，适用于从入门到进阶的仿真需求。