RecurDyn自学

1.     轴向力的施加：

轴向力的特性是在两个点间的坐标Z轴上的传递力。建立轴向力后，需要检查模型，使得 z轴（黄箭头）旋转到正确的方向上。你也需要显示力，并保证力会应用到Action body（挖斗）。

a.     先设置个哑元，小球，小质量，并且以小球为base body，受力体为action body，固定赋中心选定在受力体上（力施加位置），建立固定赋。

b.     点击axial，先点击小球中心，再点击固定副中心，建立轴向力，

c.     在轴向力的属性Axial页，显示action力，且勾选Applied on the only Action Body,

d.     在轴向力的属性Connector页，设置Euler角的旋转角度，使得两个坐标的z轴指向同样的方向。

2.     Error No.1019501 <TrackLink>:Kernel error (Press 'esc')

  建立履带板模型时发生的错误，此时应该将履带板的曲线画出，对组成曲线的点挨个进                 行检查，避免重复

3.     第一次建模时将需要的数据以函数的形式输入后导出，还可对每个相应数据命名，以便重新建模时导入数据直接赋值给对应名称

4.     更新模型的质心和转动惯量时，应该先导入原模型（单位以及密度保持一致），将质量、转动惯量、坐标的各个数据进行记录，然后以函数形式输入后导出，再将对应数据赋值给新模型，更改新模型对应数据时，需要将Body-Material Input-type 项内容改为user-input后，先行点apply，然后读各项进行更改。

5.     自定义履带板时，履带板曲线在cadlink下进行提取，提取后将曲线数据导出，然后直接在link下进行建模。

6.     创建运动副时，第一个选择的为受力物体，第二个为施力物体

7.     Error 1009014001：仿真时，履带板穿透驱动轮，错误提示为驱动轮履带啮合出现问题

a.     要么接触刚度不够，要么没有搜索到接触平面

b.     在网上查得需要进行更改齿数或者更改轴套Bushing force的刚度系数，因为刚度系   数过小的话，同样的外力会使接触物体间发生的穿透很大 ，对这两项进行修改变动后，仍旧发生穿透。说明不是这两者的原因

c.     改变链轮Properties——Geometry Data 的搜寻方式：将局部搜索Partial Search改   为全局搜索Full Search，以及更改装配半径Assembled Radius

8.     Rec常用的接触有两种：2D接触以及3D接触

a.     2D接触：接触对象定义曲线间的接触，执行速度快。

b.       3D接触：定义三维形状间的接触，常用的为solid和geo-sur

c.     凸面和凸面或者平面接触时，solid接触常用到（当两球面内切时，需要在solid属性下修改法向方向）

d.     如果一个模型使用solid接触不能得出合适的结果时，可以换为Geo-sur接触对象

e.     对于一般形状的物体，形状被划分为很多小面以找到接触点，因此实际形状和寻找接触点的形状会出现一些偏差

f.      只有在Rec中创建的球体或者箱体时，原始的3d接触才可以使用，如果导入一个CAD文件时，需要自己重新建立接触对象

g.     如果接触为曲面和曲面的接触，且该处接触数据对于运动来说并不重要，接触的两物体总是处于接触状态，例如凸轮机构，则可以使用CVCV或者PTCV来代替该处接触，需要注意的是，需要将曲线合并为一条曲线（在“Body”模式下，在Geometry标签下，单击EdgeCurve，边缘曲线   操作对话框出现时，将边缘合并为一条曲线）

9.     如何消除冗余约束？

a.     一般情况下，Rec会自动删除以便执行分析，但是有时候会影响结果。这时候就需要改换为使用Bushing衬套力代替接头

b.     用衬套力代替固定接头——为衬套的平动和转动刚度设置很大的值

c.     用衬套力代替旋转接头——为衬套的旋转刚度设置为0，其他设置为很大的值

d.     用衬套力代替平动接头——为衬套的平移轴输入0，其他刚度输入设置很大的值

e.     即为将想要约束的自由度输入很大的刚度值，想释放的自由度输入0刚度（0）阻尼力，定义钢丝绳时需要考虑它的位移（确定轴向刚度）以及想固定的自由度（旋转自由度（建议设对照组））

10.  Rec使用Penalty Method（接触算法 ）来计算接触力，假定两物体发生穿透，利用穿透重复部分来计算接触力

a.     重叠部分的大小被叫做‘penetration’或者‘penetration depth’，

b.     F = KX 穿透大小和刚度系数的乘积使外力平衡，现实中，穿透很小，因此需要将刚度系数设置比较大才会比较合理，Rec默认将其设置为100000N/mm

c.     如果k值设置过大，那么求解的穿透结果的误差将被放大很多，影响求解器的稳定性，如果k值设置太小，那么求解的穿透结果就会很大，影响计算结果的准确性。

d.     设置k值时，可以先行预估外力大小，然后估设K值；调整k值时，通常扩大（缩小）10、100倍

11.  数值计算中使用不连续时间步进行计算，可能会使得某一步两接触物体突然出现穿透，最终穿透量比实际量大，导致计算出错，避免这种方式的手段有两种：

a.     Dynamic Analysis——parameter——Maximum Time Step（越小越不容易突然出现很大穿透量）

b.     点击该处接触——properties——Characteristic——Maximum Stepsize Factor（设它为10）（当两物体即将接触时，Rec求解器减少为时间步长的1/10，防止突然碰撞造成过度穿透，时间步长越小，渗透率越好）

c.     点击该处接触——properties——Characteristic——Maximum penetration（设它为5）（如果计算穿透大于最大穿透量Maximum penetration，则不计算接触力）

12.  刚柔耦合分析时，动力学分析时，提示雅各比矩阵奇异，错误代码 c000046

多数情况下是因为模型存在问题。例如连接处的约束或者是材料参数，试着检查各个体的质量，如果有空体或者体的质量为0，还可能是因为初始冲击力的作用，导致出现问题，这时候该检查初始穿透。

13.  FFlex里两柔体接触时，优先选用Geo_Sur，接触属性设置如下：

a.     Action部分勾选Node contact，base部分则不勾选，都勾选或者都不选则不会产生接触

b.     求解步长必须大于1e-6，否则应该修改模型

c.     两面的法线应该相互指向对方

d.     除非边缘接触很重要，否则建议补选中边缘接触

e.     关闭 CPM Option 的情况（一般On)：复杂的 Geometry 接触时，接触位置多样化，接触的 Normal Vector 各不相同时

f.      使用 Smooth Option 的情况（一般Off)：

a)       中空的 Cylinder 内，

b)      放有 Shaft 的接触宽广的曲面上，少数接触点接触失效

c)       曲面的曲率半径较大，希望得到平顺柔和的接触时

g.     打开 Edge Contact 选项的情况（一般 Off)，只在 Geometry 的棱边处发生接触时。

14.  错误代码：[C0003][Analysis][Acceleration]Acceleration analysis failed to converge

做刚柔耦合动力学分析时，之前的动力学模型可以正常运行，但是加上接触后，出现了该错误，由此判定应该是接触的原因，使用二分法将接触排查，最终发现是有两Patch Ste的组成，Node Set相同导致接触设置不正确

15.  导入有限元模型时，需要将1D/2D/3D模型分别进行拆分后导入，否则RecurDyn对cdb模型识别会出错，总会出现某单元不合适的属性提示。例如beam、shell、solid需要分开导入，可以提前建立好参数点（pp），并依据此参数点建立Marker，导入时，选为相     应的参考坐标系，导入后将三种类型的单元合并，此时需要选择合适的容差，如果不确定的话，可以将3个文件导入HyperMesh，观察模型来获取合适容差

16.  RecurDyn读入cdb壳模型文件时，一律默认为中面，因此为了使得模型输入正确，建议输入的壳模型最初以中面建立。

17.  RecurDyn输入beam单元时，总会发生警告输入的部分beam单元的X与Y方向平行，此时建议将提示部分的Beam单元转化为刚性单元或者在RecurDyn中找到该单元删除并重新建立。。

18.  RecurDyn中的模型刚开始都会离地，为了减少落地后的震荡，可以使得模型落地后静置几秒，趋于稳定后，将模型进行萃取，选择预应力选项，萃取模型后，需要将Setting-General-Expression-Time offset改为0，否则控制表达式需要进行更改

19.  查看仿真动画时，本该连着的模型错位了，但是约束关系还依旧正常，这时候需要将错位的模型的原点进行调整。

20.  读有限元模型设置约束时，可使用BC的方式进行。

21.  导入的柔性体必须检查其质量（密度），弹性模量，需要注意单位的统一。

22. RecurDyn&EDEM联合仿真：错误代码：[C107] [SPI] [SetPSD] [Point]

Unable to find the particle solver dll file.Please check the particle solver path in configuration.xml

解决方式：

a.     打开RecurDyn安装路径中的\Bin\Solver\CoSim\StdParticleInterface\edem.XML文件，修改path为：EDEM安装位置下的EDEM2021\lib

b.     建立系统变量 Path为EDEM\bin或者EDEM\lib

c.     保存RecurDyn中的模型文件，并重新打开，开始仿真

23. RecurDyn LM模块履带仿真常见问题：
 

24.RecurDyn建立绳索的方法是通过Beam实现的：

a. 通过几何建模模块，创建一条线，outline/Spline，退出体编辑模式

b. 然后，右键选择该line，mesh

c. 进入mesh 模式，使用beamMesh将该line柔性化（低版本的用户选择AutoMesh，通过beam划分网格）

d. 定义material（Mat_Property_1）

e. 注意：由于绳索的弯曲和梁单元不同，因此用户需要对梁单元的property进行修改，Cross Section Type 选择RecurDyn图标类型，自行定义截面转动惯量，通过参数调节的方式，尽量贴近绳索的真实弯曲状态。

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